用于经颅聚焦超声刺激治疗的机械臂跟踪控制方法及系统

本发明公开了一种用于经颅聚焦超声刺激治疗的机械臂跟踪控制方法及系统，该方法包括：在治疗过程中获取机械臂的治疗器位置、实时超声传播数据和治疗对象的头部传感数据；根据所述治疗器位置和所述实时超声传播数据，确定所述治疗对象的当前治疗位置；根据所述当前治疗位置和所述头部传感数据，确定所述机械臂的点位误差参数；根据所述点位误差参数和所述治疗器位置，基于路径修正算法，确定所述机械臂的移动控制指令，用于控制所述机械臂进行移动以使得所述治疗器位置对准所述当前治疗位置进行刺激治疗。可见，本发明能够实现基于多源数据和误差校正的精准机械臂移动控制，提升刺激治疗的准确性和安全性，降低经颅聚焦超声刺激治疗的位置偏差风险。