地下电缆智能敷设机器人自主避障控制方法、装置、设备及介质

本申请涉及一种地下电缆智能敷设机器人自主避障控制方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：通过多源传感器阵列采集地下环境数据，对地下环境数据中障碍物的位置、形状及材质信息进行多模态融合，生成环境感知模型；基于环境感知模型对障碍物进行分类识别，输出包含威胁等级的分类结果；其中，分类识别中的类别包括刚性障碍物、柔性障碍物及动态障碍物；根据分类结果与机器人运动学约束条件，生成避障可行性边界；基于避障可行性边界生成自适应避障策略，自适应避障策略用于指示敷设机器人输出控制指令。采用本方法能够使智能敷设机器人在非结构化地下空间中，对复杂多样的障碍物进行高精度避障决策。