一种基于4D毫米波雷达及单目摄像头的数据融合方法

本发明提供了一种基于4D毫米波雷达及单目摄像头的数据融合方法，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括基于4D毫米波雷达及单目摄像头分别采集原始点云数据及原始图像数据，对原始点云数据及原始图像数据进行预处理，基于特征提取模块对预处理后的数据进行特征提取，基于融合识别模块对提取的特征进行融合。本发明通过点云补全‑图像去噪‑随机融合三级优化架构，显著提升动态环境下的感知性能。