基于视触觉技术的无人机降落控制方法及系统

本发明提供一种基于视触觉技术的无人机降落控制方法及系统，涉及无人机智控技术领域，包括对视觉数据流和触觉数据流分别进行特征提取，输出包含坡度角和材质类型的视觉特征集和包括刚度系数、摩擦系数和频谱熵值的触觉特征集；结合坡度角、材质类型和频谱熵值进行多级计算，得到安全阈值；基于材质类型通过查找生成触觉偏差，并在触觉偏差超过安全阈值时生成风险告警指令和风险类别；根据风险告警指令和风险类别执行分层控制；在分层控制后，实时监测触觉特征集中刚度系数的变化率和摩擦系数的变化率，并在满足预设条件时判断成功降落，本发明通过视触觉多模态感知与动态风险评估的深度融合，实现了复杂地形下无人机降落的全流程安全控制。