一种基于约束MOEA/D的翼伞无人机航迹规划方法

本发明公开了一种基于约束MOEA/D的翼伞无人机航迹规划方法，包括建立翼伞在风向固定坐标系下的降阶质点模型；建立翼伞飞行区域山峰障碍的模型；确定翼伞初始状态和着陆期望状态；构建航迹规划的目标函数；划分翼伞飞行时段区间，每个子区间内控制量取常数值；利用改进的CMOEA/D‑PE算法求解每个时间段翼伞最优的航向角，包含随机生成初始种群、计算适应度值，以及动态转换约束处理状态CHT0、CHT1和DAE；最后得出种群中最优的解，即最优规划轨迹对应的时段区间的航向角，推导出最优的航迹。本发明通过动态约束处理与多态逃逸策略，有效解决了传统算法易陷入局部最优的问题，显著提升了翼伞系统的空投安全性与控制效率。