家庭服务机器人重定位方法、家庭服务机器人和系统

本申请涉及一种家庭服务机器人重定位方法、家庭服务机器人和系统。方法包括：在重定位过程中，获取机器人中激光雷达从当前所处室内区域采集到的当前点云数据，并将当前点云数据转化为点云图像，以及获取室内区域中安装的相机采集到的相机图像；对相机图像中具有直线边缘的物体进行边缘识别，得到至少两条第一直线边缘，并确定点云图像中包含的至少两条第二直线边缘；将至少两条第一直线边缘及至少两条第二直线边缘进行匹配，以确定机器人在全局地图中的朝向；确定机器人在全局地图中的位置；基于机器人在全局地图中朝向及位置，确定机器人在全局地图中的位姿信息。采用本方法能够提升重定位效率。