一种基于距离感知交叉注意力机制的毫米波雷达点云去噪方法

本发明公开了一种基于距离感知交叉注意力机制的毫米波雷达点云去噪方法。给定一对可见光图像和毫米波雷达点云，该方法首先基于可见光图像生成单目深度图，随后，从该单目深度图提取深度上下文特征，并从毫米波雷达点云中提取点云几何特征。接着，利用距离感知交叉注意力机制对深度上下文特征和点云几何特征进行深度融合。最后，基于融合特征训练一个分类器，对每个雷达点进行有效性判别，从而滤除噪声点，输出去噪增强后的毫米波雷达点云。本发明同时公开了一种通过自适应距离和深度阈值自动生成训练标签的方法。本发明方法能有效结合场景深度上下文和点云自身几何结构，实现对毫米波雷达点云的精确噪声滤除，得到更干净可靠的高质量点云数据。