自动驾驶轨迹规划并行计算方法、装置及存储介质

本发明公开了一种自动驾驶轨迹规划并行计算方法、装置及存储介质，包括以下步骤：轨迹参数配置的步骤、候选行为计算的步骤、锚点计算的步骤、节点搜索的步骤、GPU并行计算的步骤、轨迹后评估的步骤，具体包括：行为紧迫性评估、行为结果分析、综合决策：在评估完成后，系统将综合当前行为的紧迫性与切换后的多种后果，通过加权算法或决策树方法，选择出最优候选轨迹。本发明具有以下优点：采样效率和采样的合理性，提高评估合理性，大规模采样和评估，保证程序的实时性，规模可扩展且不会显著增加耗时。