摘要
本发明公开了一种基于二维分割与三维重建的三维目标定位方法、系统及相关设备，属于三维定位技术领域，该方法包括：基于二维图像分割模型对视觉感知视频进行关键目标分割得到视频帧，对所述视频进行RGB标签标注；将标注好的视频帧输入三维重建模型，得到带有遮罩的三维点云模型；以标签数值为依据，筛选点云；利用聚类算法分析被筛选出的点云，生成聚类点集合；提取不同聚类点集合的三维空间中心点为分割目标的三维位置，获取目标相对于拍摄点的空间位置。该方法可以更好支撑机器人利用即时采集的二维光学图像信息完成对于关键目标的识别、三维分割和定位，支持机器人利用相关信息完成导航、操作等任务。
