一种复杂室内环境的物品搜索方法及装置

本发明涉及一种复杂室内环境的物品搜索方法及装置，该方法包括对复杂室内环境中的物体进行划分，得到位置相对固定的环境物品和位置不定的动态物品，根据环境物品和动态物品的先验关系搭建语义关系图谱，利用先验关系提高搜索效率；基于语义关系图谱建立包含场景及环境物品信息的语义层地图，语义层地图提供了环境的语义理解，使机器人能够识别不同场景和物品；构建包含物品最佳观测点和场景连接点的拓扑层地图；拓扑层地图提供了环境的结构信息，便于高效导航和搜索；当机器人在复杂室内环境中对目标物品进行检测时，根据语义层地图、拓扑层地图和语义关系图谱进行路径规划，得到目标物品的全局路径；实现了搜索路径，更快速、准确的物品定位。