一种面向点云的端到端实例级三维变化检测方法及系统

本发明公开一种面向点云的端到端实例级三维变化检测方法及系统，包括：获取待测地区的目标物三维点云数据，整理为双时序点云数据；将双时序点云数据输入训练后的端到端三维实例变化检测模型，得到三维实例变化检测结果；所述端到端三维实例变化检测模型基于深度学习构建，包括：多任务共享的特征编码器，输出双时序分别的点云编码基础特征；特征处理双分支，包含一个变化特征优化的三维实例分割分支和一个实例特征引导的三维变化检测分支，基于点云编码基础特征分别输出三维变化检测结果和三维实例分割结果；信息融合模块，融合三维变化检测结果和三维实例分割结果得到三维实例变化检测结果。