一种面向人机共同作业环境的机器人安全控制方法及系统

本发明公开了一种面向人机共同作业环境的机器人安全控制方法及系统，该系统在规划层面考虑环境中的随机人因风险，规划最优安全路径，从而在规划层面提前规避人机冲突，保障人机共同作业安全。本发明的方法包括步骤：利用强化学习探索环境，基于最佳优先和回溯机制生成多路径初始解集合；采用冗余路径筛选机制，删除冗余相似路径，保留多路径初始解集合的多样性；最后，结合环境中随机人因风险，从多维度计算路径风险，生成一条最优安全路径。本发明能解决传统最优路径规划和马尔可夫决策过程无法适用于动态环境的问题，在规划层面上提前规避风险，为移动机器人作业提供最优安全控制策略以及最优作业路径。