一种基于飞行状态数据编码的无人机避撞方法

本发明公开了一种基于飞行状态数据编码的无人机避撞方法，包括：冲突感知：以当前无人机为中心，构建圆柱形探测区并进行几何划分，用于获取自机飞行状态及区域内他机的冲突数据。冲突编码：将探测到的冲突无人机依照划分区域顺序排列，选取填入槽位的无人机，并对相关信息进行转码，最终生成统一的编码储存格式。风险判定：基于编码信息，利用槽位风险融合算法得到槽位内他机综合风险分数。冲突解脱：将飞行状态数据编码、他机综合风险分数编码输入时间序列神经网络，从而输出避撞调整动作。本发明提高了冲突探测的灵敏度，实现了多无人机间的协同避障。在提升无人机运行效率的基础上，实现更智能、高效且便于评估的多机协同避障策略。