一种基于自适应椭球采样的机械臂路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于自适应椭球采样的机械臂路径规划方法及系统，该方法结合了椭球收缩采样与动态步长调整，通过构造以起点与终点连线为主轴的椭球采样域，在椭球内部均匀采样并剔除碰撞点；同时根据局部障碍密度自适应调节扩展步长，并在搜索过程中对椭球进行动态收缩与膨胀以持续聚焦可行通道。在获得初始路径后，本发明还采用椭球引导的非均匀B样条进行路径平滑优化，综合考虑路径曲率和与障碍物的安全间距。该方法在典型复杂环境下验证表明，能够显著提高规划效率和成功率，同时兼顾路径平滑度和安全距离，适用于实时复杂环境中的机械臂在线避障路径规划。