摘要
本申请实施例涉及人形机器人技术领域，公开了一种人形机器人本体设计方法、设备、介质及产品。对人形机器人外观，以人体外观曲面为边界条件反向推导内部结构布局，采用皮肤‑骨骼‑肌肉分层耦合设计；对人形机器人骨骼，按人体23主关节类型配置异构混合关节，脊柱采用4自由度串联连杆机构设计；对人形机器人驱动，基于重心迁移模型分级配置驱动组件，并引入形状记忆合金仿生肌腱。通过外观约束设计法，实现了机器人外观与人体结构的高度契合，外观更加逼真自然，提高了人机交互的亲和力。可以至少用以解决人形机器人呆板僵硬的技术问题。
