一种分布式驱动的理想横摆目标设定及稳定性控制方法

本发明公开了一种分布式驱动的理想横摆目标设定及稳定性控制方法，包括步骤：建立适用于控制器设计的整车动力学模型，通过车辆输入相关参数，结合前后轮侧偏角相平面，进行稳定状态的区域划分，对横摆角速度进行操纵性和稳定性分析和设定，并对横摆角速度融合，由三步法第一步和第二步产生稳态控制和前馈控制，再由LQR控制器进行反馈控制，最后将这三个量叠加得到所需的附加横摆力矩，基于附加横摆力矩进行合理的分配控制，以最小化分配误差和降低轮胎负荷利用率为目标，采用多目标优化力矩分配策略进行四轮力矩的分配，控制车辆的四轮扭矩，以达到分布式驱动控制的目的。