基于改进FWN的柔性臂空间机器人力矩双域约束控制方法

本发明公开了一种基于改进FWN的柔性臂空间机器人力矩双域约束控制方法，包括：构建柔性臂空间机器人系统的动力学模型，结合本体的姿态及关节铰的控制力矩受到幅值和幅值变化率的约束构建力矩双域约束控制系统数学模型；构建基于改进模糊小波网络的力矩双域约束控制器，其满足力矩双域约束控制系统数学模型，对应的控制律包括改进模糊小波网络控制律和改进模糊小波网络的参数自调节控制律；利用力矩双域约束控制器所产生的经过双域约束后的控制力矩调节机器人的本体姿态角、关节角以及柔性臂的变形坐标和振动振幅，直至达到控制目标。本发明解决关节驱动机构力矩幅值及变化率双域约束考量不足引发的作动器饱和效应与动态性能劣化问题。