工业机器人统一控制架构系统以及通用机器人控制器

工业机器人统一控制架构系统以及通用机器人控制器，属于机器人控制技术领域，涉及一种基于工业机器人整机性能优化控制算法的统一控制架构系统；解决了现有工业机器人系统所存在的品牌壁垒高、软硬件耦合性强的问题；所述系统包括以下层级结构：实时控制内核层、系统进程与线程结构层、通信机制层和基础功能模块层。所述的工业机器人统一控制架构系统以及通用机器人控制器，适用于整合不同品牌和型号的六轴工业机器人到统一的群控系统中。