人形机器人焊接方法、装置及人形机器人

本发明涉及机器人控制技术领域，提供一种人形机器人焊接方法、装置及人形机器人，所述方法包括：在人形机器人行走焊接过程中，基于人形机器人当前时刻的重心变化量，确定人形机器人下一时刻的行走参数；在人形机器人行走焊接过程中，基于焊接机械臂当前时刻的焊接轨迹偏差、下一时刻的行走参数、焊接机械臂当前时刻的位姿以及预设焊接轨迹，确定焊接机械臂下一时刻的位姿；基于下一时刻的位姿，控制焊接机械臂焊接。本发明能够实现对焊接轨迹的精确控制，确保焊接电弧始终位于焊缝中心线上，提高焊接质量，进而保证人形机器人对长焊缝焊接的精度、连续性和焊接质量。