一种经皮穿刺手术导航方法、装置、电子设备及存储介质

本发明实施例涉及手术机器人领域，公开了一种经皮穿刺手术导航方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取双目相机捕捉的目标手术区域的双目图像；利用所述双目图像定位穿刺器械和目标靶点，所述穿刺器械安装于机械臂的末端，所述目标靶点用于标记穿刺器械的目标位置；根据定位得到的穿刺器械和目标靶点之间的误差，控制所述机械臂运动，以使经皮穿刺手术过程中穿刺器械与目标靶点之间保持相同的距离。本申请公开的经皮穿刺手术导航方法，解决了现有技术中利用红外光学定位系统进行手术导航的方式需要提前进行标定，手术导航的成本高且操作复杂的问题，至少可以达到无需标定即可实现经皮穿刺手术过程中的视觉伺服导航的效果。