一种用于大型储罐弧形顶棚的自动焊接系统及其控制方法

本发明涉及一种用于大型储罐弧形顶棚的自动焊接系统及其控制方法，包括信息采集与处理模块、路径规划与跟踪模块、焊接机器人、焊缝质量检测模块及智能云平台，信息采集与处理模块用于采集顶棚的表面信息和焊缝位置，并生成顶棚的三维模型；路径规划与跟踪模块用于规划焊接路径，并与实时获取的焊接机器人的位姿进行对比，评估焊接路径是否需要调整；焊接机器人用于沿着焊接路径对顶棚进行自动焊接；焊缝质量检测模块用于检测焊缝质量，并在检测到缺陷后，自动标记位置并结合路径规划与跟踪模块生成补焊路径，触发二次焊接；智能云平台用于对焊接机器人进行控制。本发明能够适应大型储罐弧形顶棚的复杂曲面，实现自适应、高精度焊接及智能化控制。