一种用于消化内镜手术的同心管机器人、器械及控制方法

本申请属于一种机器人结构，针对现有消化内镜手术机器人的机械臂存在加工困难、造价昂贵和末端执行器械难更换的技术问题，提供一种用于消化内镜手术的同心管机器人、器械及控制方法，包括驱动装置、传动装置和同心管机械臂，所述同心管机械臂包括套设的内管和外管，内管外壁和外管内壁相贴合，内管和外管均采用弹性材质，驱动装置通过传动装置分别连接内管和外管，用于独立驱动内管和外管之间相对旋转和相对平移，内管和外管的前端均为恒定曲率管段。改变内管和外管的相对位置后，使内管和外管之间达到新的力学平衡，进而可以方便的控制内管和外管的旋转和平移运动，实现相应的手术操作。