适用于海上环境的大规模三维点云配准方法和电子设备

适用于海上环境的大规模三维点云配准方法和电子设备，包括：获取源点云和目标点云进行初步数据处理，在源点云与目标点云间建立初步对应关系集合；利用频域分析提取初步对应关系集合中的关键匹配关系得到匹配集合；对匹配集合进行实例区域划分，在实例区域内提升特征一致性并剔除杂质，得到高纯度对应集合，引入残差标量和截断阈值对高纯度对应集合进行清洗；对清洗后的高纯度对应集合，采用多轮递减截断阈值分支定界搜索策略寻求全局最优解，将获得的全局最优解作为初步刚体变换解；利用SVD对初步刚体变换解进行精调得到最终的配准结果。本发明能在含高离群率的大规模数据条件下，提高配准的鲁棒性和精度，并减少计算与存储资源消耗。