基于拓扑地图的多机器人冲突解决方法及系统

本发明涉及一种基于拓扑地图的多机器人冲突解决方法及系统，属于移动机器人协同控制技术领域；包括如下步骤：S1：构建拓扑地图，所述地图包含节点、边及节点位置信息；S2：定义机器人的动作空间，所述动作空间包括移动动作和等待动作；S3：生成机器人的有序动作序列，并基于动力学约束控制速度切换；S4：通过轨迹预测与碰撞检测识别冲突动作；S5：采用多策略协同框架，根据冲突类型动态选择冲突解决策略，本发明具备多策略协同框架，能够动态适配冲突类型(路径交叉/完全重叠/窄通道并行)；支持用户根据场景需求灵活选择冲突解决模式，并以自动决策方案为核心实现高效全局优化。解决了现有技术中出现的问题。