机器人长寿命轻量化CQ中空减速器

本发明属机器人减速器技术领域，具体涉及日本RV减速器的改进，一种机器人长寿命轻量化CQ中空减速器，包括圆机壳、行星架、双偏心中空轴、摆线轮、针销、轴承及其他零件，其特征在于：双偏心中空轴上的偏心段通过RN轴承连接摆线轮，摆线轮通过针销与圆机壳上的圆弧槽啮合，驱动行星架实现传动输出，构成单级摆线减速机构。其技术效果：(1)长寿命：整机的精度寿命达到13000h，为现有RV减速器6000h的两倍多；(2)轻量化：去掉了现有RV减速器中的行星级，实现了轻量化；(3)成本低：缩短了机加工工时，降低了制造成本。