一种多臂视觉协同葡萄收获机

本发明涉及一种多臂视觉协同葡萄采摘收获机。该收获机包括行走机构、采摘机构、视觉系统、动力电源组件、控制组件和定位组件。行走机构采用驱动机构和车轮，能够为收获机的行走提供动力同时可以根据地形变化自动调节减震器，提供平稳的行走支持。采摘机构由六个六自由度机械臂组成，每个机械臂配有柔性抓取爪，柔性抓取爪能够无损伤地摘取葡萄。视觉系统通过可转动高清视觉传感器和自适应补光照明灯组实现高精度定位和环境感知。控制组件采用分布式控制方式，协调各模块的工作，优化收获机的整体效率。动力电源组件为高容量锂电池组，支持收获机的长期连续作业。该智能葡萄收获机可应用于葡萄园的自动化采摘作业，具有高效、精准和稳定的性能。