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机器人已经学会看见世界，也开始学会摸到世界。但对于真实接触操作而言，仅仅感知当前状态远远不够，机器人还需要预测物理世界接下来会如何变化。擦拭、插接、拧紧，这些人类几乎凭感觉就能完成的动作，对机器人来说却并非易事：接触力度会变化，物体位置会偏移，反馈慢一步，就可能打滑、卡住或丢失。

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来自伊利诺伊大学香槟分校、清华大学、约翰霍普金斯大学以及哥伦比亚大学的研究人员在反复试验后，却得出来一个与我们的直觉有点相反的结论：大多数当下智能体并不能稳定、有效地把世界模型当作前瞻工具。